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图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互***，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和***精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。

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4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损； 5、安川MOTOMAN电机刹车维修失灵打不开抱闸噪音响声大卡死住转不动； 6、伺服电机轴承维修响声过大嗡响机体发热发烫噪音过大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服马达转子维修断开外调同心度弯曲，伺服电机一通电就报警跳闸维修； 8、安川3HEA505954伺服电机位置不准原点错乱跑偏位输出不平衡维修； 9、伺服电机运行抖动维修，伺服电机失磁维修失灵烧坏刹车盘磨损；

10、MU30/M2003伺服电机可以用一段（一会）时间就报警关机（断电）重启又可以用一段（一会）时间就又报警维修等。

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